На престоле, кстати, сидел Иван 3.
Он то и отказался платить Орде дань. Ордынцы возмутились и двинулись возвращать в зад статус кво. Даже договорились с "заклятой подругой" Московии - Литовой - о помощи. Именно через Литву, т.е. с тыла, хан Ахмат и планировал напасть на Москву.
Надо сказать, что Большая Орда была еще очень даже сильна, ее войско значительно превосходило русское по численности. А тут еще и литовцы...
Но Ивана 3 не будь дураком тоже насуетил себе союзников в лице Крымского ханства. Стоит отметить, что еще в 1420-х гг. Золотая Орда распалась на ряд ожесточенно враждующих между собой орд и ханств. И Крымчаки одинаково сильно мечтали наподдать и соседней Литве и Большой Орде, в зависимости от которой были русские земли. Так Крымские татары должны были напасть на Литву, в то время как Иван 3 планировал отразить претензии Ахмада.
Само "стояние" имело место в октябре. Войско Ахмата вяло и безуспешно пыталось форсировать реку. Решающую роль сыграла недавно появившаяся артиллерия: лучники против пушек не сдюжели. В итоге, Ахмат имевший численное превосходство, в прямой бой вступить не смог. Но и уходить было как-то не по-пацански. Переговоры о мире тоже ни к чему не привели: русские дань платить отказались.
Затянувшееся "стояние" было как раз на руку обороняющимся: пока Литва была занята крымчаками, а войско Ахмада доедало остатки продовольствия на Угре, Иван 3 отправил русские полки грабить ордынские земли.
Ближе к зиме обе армии, не сговариваясь, отступили. Иван 3 ожидал скорого оледенения Угры и на всякий случай отвел войско на благоприятную для "генерального сражения" территорию. Ахмад же не рискнул потерять еще и армию в довесок к разоренным русскими тылам и рванул в родные степи - спасать уцелевшее. А позже хану было уже не до русской дани.
В итоге, победа на реке Угре была добыта не силой оружия, а дипломатией и военной хитростью.
При освобождении русской земли от Ига русских почти не пострадало. Пизды получили только литовцы.
Иван 3, на мой взгляд, вообще один из самых выдающихся правителей допетровской эпохи. Мало того, что освободил Русь от Ига, значительно расширил территорию страны, собрав практически все древнерусские земли, так еще и вывел Россию на международную арену, породнившись с наследницей Византийского престола, дав право свои потомкам именоваться "цезарями".